دستگاه AHRS ارائه دهنده زاویه Roll,Pitch,Yaw با دقت 0.1 درجه مشاهده عکس بزرگتر

دستگاه AHRS ارائه دهنده زاویه Roll,Pitch,Yaw با دقت 0.1 درجه

دستگاه پیشرفته صنعتی IMU/AHRS با خروجی سریال RS485 و TTL که زوایای کلیدی اویلر را شامل زوایای Pitch ، Roll و Yaw با دقت 0.1 درجه ارائه می دهد. 

10000482

جدید

این محصول در انبار موجود نیست

موقتاً ناموجود، تماس بگیرید

 Product Object
(
    [tax_name] => deprecated
    [tax_rate] => 0
    [id_manufacturer] => 0
    [id_supplier] => 0
    [id_category_default] => 12
    [id_shop_default] => 1
    [manufacturer_name] => 
    [supplier_name] => 
    [name] => دستگاه AHRS ارائه دهنده زاویه Roll,Pitch,Yaw با دقت 0.1 درجه
    [description] => 

دستگاه پیشرفته AHRS پژوهشگران در نسخه صنعتی با خروجی سریال RS485 و TTL که زوایای کلیدی اویلر را شامل زوایای Pitch ، Roll و Yaw ارائه می دهد. زاویه حول محور قائم بر دستگاه یا همان Yaw از اهمیت ویژه ای در ربات های پیشرفته و سامانه های هدایت و ناوبری برخوردار است که این دستگاه با دقت 0.1 درجه آنرا ارائه می دهد. قابل ذکر است که دقت زوایای Roll و Pitch بیش از 0.01 درجه است.

از آنجا که این دستگاه از یک IMU با 6 درجه آزادی بهره می برد، هنگام روشن شدن زاویه 0 درجه را برای محور Z  یا Yaw در نظر گرفته و با چرخش CW به بازه 180+ درجه و با چرخش CCW به بازه 180- درجه میل می کند، این رفتار عیناً برای محور X یا همان Roll نیز صدق می کند، این در حالی است که رفتار محور Y یا همان Pitch بین 90± قابل دستیابی است.

این دستگاه علاوه بر زوایای اویلر ، اطلاعات کلیدی شتاب(Accelerometer) و سرعت زاویه ای (Gyroscope) را در هر سه محور X,Y,Z ارائه می دهد.

این دستگاه کاملاً صنعتی طراحی شده است لذا در مقابل ارتعاش و ضربه مقاومت است همچنین نسبت به نوسانات دما کاملاً ایمن است!

مقدمه ای بر تکنولوژی IMU

مخفف Inertial Measurement Unit که به واحد سنجش موقعیت ساکن یا سیستم سنجش موقعیت برپایه اینرسی ترجمه شده است، شامل سنسورهای الکترونیکی ای با ساختار تکنولوژی الکترومکانیکی در ابعاد بسیار کوچک میکرو متری (MEMS) هستند که سرعت خودرو ، جهت ، نیروهای گرانشی و ... را برای دستگاه های مختلف اندازه گیری و گزارش می کنند.

این تکنولوژی بر اساس تشخیص دقیق حرکات (زاویه) به وسیله شتاب سنج و جایرو بنا نهاده شده است.

البته در اکثر IMU های مرغوب قابلیت افزودن سنسور های جدید از قبیل سنسور فشار (برای تشخیص ارتفاع) ، سنسور تفاضلی فشار (برای تشخیص سرعت) و مگنومتر برای تشخیص دقیقتر حرکات و … وجود دارد اما وظیفه اصلی بر دوش شتاب سنج (برای تشخیص حرکت) و جایرو (برای تشخیص زاویه) است.

همانگونه که متوجه شدید ماژولی قوی تر و بهتر است که از سنسورهای بهتری استفاده کند (دیجتال باشد و توانای تشخیص سریعتری داشته باشد) هرچند به تازگی با برنامه نویسی (افزودن نرم افزار) تشخیص زاویه دقیقتر شده که همان تکنولوژی AHRS است …

مقدمه ای بر تکنولوژی AHRS

مخفف Attitude Heading Reference System به معنی سیستم مرجع ارائه دهنده شاخصهای Attitude و Heading می باشد که شامل
شتاب سنج ها ، جایروسکوپ ها و قطب نماهای MEMS یا solid-state در هر سه محور می باشد.

اصطلاح Attitude در علم هوافضا  نشان دهنده وضعیت هواپیما نسبت به افق است، در واقع خلبان از روی این شاخصه می تواند بفهمد که وضعیت بال ها و دماغه ی پرنده نسبت به افق چگونه است.

اصطلاح Heading در هوا فضا عبارت است از جهتی که دماغه هواپیما به آن اشاره می کند. در نگاه اول شباهت زیادی با زاویه Yaw دارد ولی در حقیقت Heading  نوعی قطب نماست که همواره شمال حقیقی را نشان می دهد.

تفاوت کلیدی بین IMU و یک AHRS ، اضافه شدن یک سیستم پردازش داخلی در AHRS است که شاخه های Attitude و Heading را ارائه می دهد، درحالی که یک IMU فقط اطلاعات سنسورها را ارائه می دهد تا نهایتاً در دستگاه دیگری محاسبات لازمه صورت گیرد.

سنسورهای AHRS در واقع برای این طراحی شده اند که جایگزین ابزارهای سنتی پرواز هواپیما موسوم به جایروسکوپ های مکانیکی عظیم جثه گردند و دقت و پایداری بهتری ارائه دهند.

به طور معمول یک AHRS دارای سنسورهای مختلفی است که توسط یک یا چند فیلتر ترکیب داده اطلاعات مورد نظر خود را بدست می آورد.

پس این دستگاه ها بر اساس همان سیستمهای IMU است با این تفاوت که امکان تشخیص زوایای دقیقتر، بهتر انجام می شود؛ البته این روش نو پا است و هنوز به صورت گسترده استفاده نشده است ولی تمامی سیستم ها به سمت استفاده از این تکنولوژی حرکت میکنند.

پژوهشگران مفتخر است یکی از این دستگاه ها را که به دانش فنی آن رسیده است برای استفاده در پروژه های فنی و مهندسی، رباتیک و ... در معرض فروش بگذارد.

فرمت داده های خروجی:

با توجه به اینکه خروجی این دستگاه در بستر پروتکل ارتباطی سریال ارائه می شود، هر بسته داده در یک خط ارسال خواهد شد، به طوری که اول هر خط * و انتهای آن مجموعه داده # و سپس Enter خواهد بود.

پس از * عباراتی که تعیین کننده جنس داده هستند نشان داده می شود مثلا A برای شتاب یا G برای سرعت و یا O برای زاویه و... سپس کارکتر : منتشر شده و پس از آن داده های محورهای Y ، X و Z به ترتیب با داشتن یک فاصله از هم منتشر خواهند شد. لذا با این روال استاندارد های زیر را خواهیم داشت:

 استاندارد داده های شتاب:

*A: X_ACCEL  Y_ACCEL  Z_ACCEL#

استاندارد داده های سرعت:

*G: X_GYRO  Y_GYRO  Z_GYRO#

استاندارد داده های زوایای اویلر:

*O: ROLL  PITCH  YAW#

برای مشاهده اطلاعات خروجی دستگاه کافی است از یک مبدل سریال به USB استفاده کنید و در نرم افزارهایی همچون HyperTerminal ، Hterm و ... داده های مربوطه را مطالعه فرمایید.

سیم بندی دستگاه:

  • سیم مشکی:   تغذیه منفی
  • سیم قرمز:        تغذیه مثبت
  • سیم نارنجی:     TX-TTL
  • سیم آبی:          RX-TTL
  • سیم زرد:            +D
  • سیم سبز:          - D

کاربرد دستگاه:

این دستگاه که شامل یک IMU بوده و با توجه به پردازش برروی داده های خام در واقع یک AHRS را ایجاد می کند به طور معمول در صنایع هوافضا بویژه UAV ها ، موشکها و سفینه های فضایی بکار می رود اما در مصارف بسیاری همچون گوشی های هوشمند، ربات ها ، کنسول های بازی ، اسباب بازی ها و .... نیز نقش پررنگی دارد.

در کل با پیشرفت تکنولوژی و صنعت، امروزه شاهد این هستیم که سیستم های ناوبری برپایه اینرسی و ادوات کنترل کننده درونی نظیر IMUها و AHRSهادر هر جایی که نیاز به کنترل موقعیت و جهت و... باشد نقش اساسی و کلیدی را ایفا می کنند.

  • صنایع دفاعی و موشکی
  • سیستم های هدایت و ناوبری کشتی
  • صنایع پزشکی
  • سیستم های هدایت و ناوبری رباتهای مین یاب، امدادگر، @Work و ...
  • شیب سنج یا تراز سنج دقیق
  • سرعت سنج

نرم افزار ارتباط مجازی با پورت سریال:

دانلود نرم افزار HTerm

[description_short] =>

دستگاه پیشرفته صنعتی IMU/AHRS با خروجی سریال RS485 و TTL که زوایای کلیدی اویلر را شامل زوایای Pitch ، Roll و Yaw با دقت 0.1 درجه ارائه می دهد. 

[quantity] => 0 [minimal_quantity] => 1 [available_now] => [available_later] => [price] => 2 [additional_shipping_cost] => 0.00 [wholesale_price] => 0.000000 [on_sale] => 0 [online_only] => 0 [unity] => [unit_price] => 0 [unit_price_ratio] => 0.000000 [ecotax] => 0.000000 [reference] => 10000482 [supplier_reference] => [location] => [width] => 0.000000 [height] => 0.000000 [depth] => 0.000000 [weight] => 200.000000 [ean13] => [upc] => [link_rewrite] => ahrs [meta_description] => دستگاه پیشرفته صنعتی IMU/AHRS با خروجی سریال RS485 و TTL که زوایای کلیدی اویلر را شامل زوایای Pitch ، Roll و Yaw با دقت 0.1 درجه ارائه می دهد. [meta_keywords] => [meta_title] => دستگاه AHRS ارائه دهنده زاویه Roll,Pitch,Yaw با دقت 0.1 درجه [quantity_discount] => 0 [customizable] => 0 [new] => [uploadable_files] => 0 [text_fields] => 0 [active] => 1 [redirect_type] => 404 [id_product_redirected] => 0 [available_for_order] => 1 [available_date] => 0000-00-00 [condition] => new [show_price] => 1 [indexed] => 1 [visibility] => both [date_add] => 2016-03-12 18:03:02 [date_upd] => 2017-09-22 21:50:47 [tags] => Array ( [1] => Array ( [0] => شتاب سنج [1] => accelerometer [2] => Gyro [3] => AHRS [4] => IMU [5] => Roll [6] => Pitch [7] => Yaw [8] => هدایت و ناوبری [9] => هدایت [10] => ناوبری [11] => زاویه سنج [12] => سرعت سنج [13] => Gyroscope [14] => Accel [15] => Attitude Heading Reference Syste [16] => Attitude [17] => Heading [18] => Inertial Measurement Unit [19] => سنجش موقعیت [20] => موقعیت یاب [21] => اینرسی ) ) [id_tax_rules_group] => 0 [id_color_default] => 0 [advanced_stock_management] => 0 [out_of_stock] => 2 [depends_on_stock] => [isFullyLoaded] => 1 [cache_is_pack] => 0 [cache_has_attachments] => 0 [is_virtual] => 0 [cache_default_attribute] => 0 [category] => محصولات-roboticngo [webserviceParameters:protected] => Array ( [objectMethods] => Array ( [add] => addWs [update] => updateWs ) [objectNodeNames] => products [fields] => Array ( [id_manufacturer] => Array ( [xlink_resource] => manufacturers ) [id_supplier] => Array ( [xlink_resource] => suppliers ) [id_category_default] => Array ( [xlink_resource] => categories ) [new] => Array ( ) [cache_default_attribute] => Array ( ) [id_default_image] => Array ( [getter] => getCoverWs [setter] => setCoverWs [xlink_resource] => Array ( [resourceName] => images [subResourceName] => products ) ) [id_default_combination] => Array ( [getter] => getWsDefaultCombination [setter] => setWsDefaultCombination [xlink_resource] => Array ( [resourceName] => combinations ) ) [id_tax_rules_group] => Array ( [xlink_resource] => Array ( [resourceName] => tax_rule_groups ) ) [position_in_category] => Array ( [getter] => getWsPositionInCategory [setter] => ) [manufacturer_name] => Array ( [getter] => getWsManufacturerName [setter] => ) [quantity] => Array ( [getter] => [setter] => ) [type] => Array ( [getter] => getWsType [setter] => setWsType ) ) [associations] => Array ( [categories] => Array ( [resource] => category [fields] => Array ( [id] => Array ( [required] => 1 ) ) ) [images] => Array ( [resource] => image [fields] => Array ( [id] => Array ( ) ) ) [combinations] => Array ( [resource] => combinations [fields] => Array ( [id] => Array ( [required] => 1 ) ) ) [product_option_values] => Array ( [resource] => product_options_values [fields] => Array ( [id] => Array ( [required] => 1 ) ) ) [product_features] => Array ( [resource] => product_feature [fields] => Array ( [id] => Array ( [required] => 1 ) [custom] => Array ( [required] => ) [id_feature_value] => Array ( [required] => 1 [xlink_resource] => product_feature_values ) ) ) [tags] => Array ( [resource] => tag [fields] => Array ( [id] => Array ( [required] => 1 ) ) ) [stock_availables] => Array ( [resource] => stock_available [fields] => Array ( [id] => Array ( [required] => 1 ) [id_product_attribute] => Array ( [required] => 1 ) ) [setter] => ) [accessories] => Array ( [resource] => product [fields] => Array ( [id] => Array ( [required] => 1 [xlink_resource] => product ) ) ) [product_bundle] => Array ( [resource] => products [fields] => Array ( [id] => Array ( [required] => 1 ) [quantity] => Array ( ) ) ) ) ) [id] => 482 [id_lang:protected] => 1 [id_shop:protected] => 1 [id_shop_list] => [get_shop_from_context:protected] => [table:protected] => product [identifier:protected] => id_product [fieldsRequired:protected] => Array ( [0] => price ) [fieldsSize:protected] => Array ( [reference] => 32 [supplier_reference] => 32 [location] => 64 [ean13] => 13 [upc] => 12 ) [fieldsValidate:protected] => Array ( [id_shop_default] => isUnsignedId [id_manufacturer] => isUnsignedId [id_supplier] => isUnsignedId [reference] => isReference [supplier_reference] => isReference [location] => isReference [width] => isUnsignedFloat [height] => isUnsignedFloat [depth] => isUnsignedFloat [weight] => isUnsignedFloat [quantity_discount] => isBool [ean13] => isEan13 [upc] => isUpc [cache_is_pack] => isBool [cache_has_attachments] => isBool [is_virtual] => isBool [id_category_default] => isUnsignedId [id_tax_rules_group] => isUnsignedId [on_sale] => isBool [online_only] => isBool [ecotax] => isPrice [minimal_quantity] => isUnsignedInt [price] => isPrice [wholesale_price] => isPrice [unity] => isString [additional_shipping_cost] => isPrice [customizable] => isUnsignedInt [text_fields] => isUnsignedInt [uploadable_files] => isUnsignedInt [active] => isBool [redirect_type] => isString [id_product_redirected] => isUnsignedId [available_for_order] => isBool [available_date] => isDateFormat [condition] => isGenericName [show_price] => isBool [indexed] => isBool [visibility] => isProductVisibility [advanced_stock_management] => isBool [date_add] => isDateFormat [date_upd] => isDateFormat ) [fieldsRequiredLang:protected] => Array ( [0] => link_rewrite [1] => name ) [fieldsSizeLang:protected] => Array ( [meta_description] => 255 [meta_keywords] => 255 [meta_title] => 128 [link_rewrite] => 128 [name] => 128 [available_now] => 255 [available_later] => 255 ) [fieldsValidateLang:protected] => Array ( [meta_description] => isGenericName [meta_keywords] => isGenericName [meta_title] => isGenericName [link_rewrite] => isLinkRewrite [name] => isCatalogName [description] => isCleanHtml [description_short] => isCleanHtml [available_now] => isGenericName [available_later] => IsGenericName ) [tables:protected] => Array ( ) [image_dir:protected] => [image_format:protected] => jpg [def:protected] => Array ( [table] => product [primary] => id_product [multilang] => 1 [multilang_shop] => 1 [fields] => Array ( [id_shop_default] => Array ( [type] => 1 [validate] => isUnsignedId ) [id_manufacturer] => Array ( [type] => 1 [validate] => isUnsignedId ) [id_supplier] => Array ( [type] => 1 [validate] => isUnsignedId ) [reference] => Array ( [type] => 3 [validate] => isReference [size] => 32 ) [supplier_reference] => Array ( [type] => 3 [validate] => isReference [size] => 32 ) [location] => Array ( [type] => 3 [validate] => isReference [size] => 64 ) [width] => Array ( [type] => 4 [validate] => isUnsignedFloat ) [height] => Array ( [type] => 4 [validate] => isUnsignedFloat ) [depth] => Array ( [type] => 4 [validate] => isUnsignedFloat ) [weight] => Array ( [type] => 4 [validate] => isUnsignedFloat ) [quantity_discount] => Array ( [type] => 2 [validate] => isBool ) [ean13] => Array ( [type] => 3 [validate] => isEan13 [size] => 13 ) [upc] => Array ( [type] => 3 [validate] => isUpc [size] => 12 ) [cache_is_pack] => Array ( [type] => 2 [validate] => isBool ) [cache_has_attachments] => Array ( [type] => 2 [validate] => isBool ) [is_virtual] => Array ( [type] => 2 [validate] => isBool ) [id_category_default] => Array ( [type] => 1 [shop] => 1 [validate] => isUnsignedId ) [id_tax_rules_group] => Array ( [type] => 1 [shop] => 1 [validate] => isUnsignedId ) [on_sale] => Array ( [type] => 2 [shop] => 1 [validate] => isBool ) [online_only] => Array ( [type] => 2 [shop] => 1 [validate] => isBool ) [ecotax] => Array ( [type] => 4 [shop] => 1 [validate] => isPrice ) [minimal_quantity] => Array ( [type] => 1 [shop] => 1 [validate] => isUnsignedInt ) [price] => Array ( [type] => 4 [shop] => 1 [validate] => isPrice [required] => 1 ) [wholesale_price] => Array ( [type] => 4 [shop] => 1 [validate] => isPrice ) [unity] => Array ( [type] => 3 [shop] => 1 [validate] => isString ) [unit_price_ratio] => Array ( [type] => 4 [shop] => 1 ) [additional_shipping_cost] => Array ( [type] => 4 [shop] => 1 [validate] => isPrice ) [customizable] => Array ( [type] => 1 [shop] => 1 [validate] => isUnsignedInt ) [text_fields] => Array ( [type] => 1 [shop] => 1 [validate] => isUnsignedInt ) [uploadable_files] => Array ( [type] => 1 [shop] => 1 [validate] => isUnsignedInt ) [active] => Array ( [type] => 2 [shop] => 1 [validate] => isBool ) [redirect_type] => Array ( [type] => 3 [shop] => 1 [validate] => isString ) [id_product_redirected] => Array ( [type] => 1 [shop] => 1 [validate] => isUnsignedId ) [available_for_order] => Array ( [type] => 2 [shop] => 1 [validate] => isBool ) [available_date] => Array ( [type] => 5 [shop] => 1 [validate] => isDateFormat ) [condition] => Array ( [type] => 3 [shop] => 1 [validate] => isGenericName [values] => Array ( [0] => new [1] => used [2] => refurbished ) [default] => new ) [show_price] => Array ( [type] => 2 [shop] => 1 [validate] => isBool ) [indexed] => Array ( [type] => 2 [shop] => 1 [validate] => isBool ) [visibility] => Array ( [type] => 3 [shop] => 1 [validate] => isProductVisibility [values] => Array ( [0] => both [1] => catalog [2] => search [3] => none ) [default] => both ) [cache_default_attribute] => Array ( [type] => 1 [shop] => 1 ) [advanced_stock_management] => Array ( [type] => 2 [shop] => 1 [validate] => isBool ) [date_add] => Array ( [type] => 5 [shop] => 1 [validate] => isDateFormat ) [date_upd] => Array ( [type] => 5 [shop] => 1 [validate] => isDateFormat ) [meta_description] => Array ( [type] => 3 [lang] => 1 [validate] => isGenericName [size] => 255 ) [meta_keywords] => Array ( [type] => 3 [lang] => 1 [validate] => isGenericName [size] => 255 ) [meta_title] => Array ( [type] => 3 [lang] => 1 [validate] => isGenericName [size] => 128 ) [link_rewrite] => Array ( [type] => 3 [lang] => 1 [validate] => isLinkRewrite [required] => 1 [size] => 128 [ws_modifier] => Array ( [http_method] => 2 [modifier] => modifierWsLinkRewrite ) ) [name] => Array ( [type] => 3 [lang] => 1 [validate] => isCatalogName [required] => 1 [size] => 128 ) [description] => Array ( [type] => 6 [lang] => 1 [validate] => isCleanHtml ) [description_short] => Array ( [type] => 6 [lang] => 1 [validate] => isCleanHtml ) [available_now] => Array ( [type] => 3 [lang] => 1 [validate] => isGenericName [size] => 255 ) [available_later] => Array ( [type] => 3 [lang] => 1 [validate] => IsGenericName [size] => 255 ) ) [associations] => Array ( [manufacturer] => Array ( [type] => 1 ) [supplier] => Array ( [type] => 1 ) [default_category] => Array ( [type] => 1 [field] => id_category_default [object] => Category ) [tax_rules_group] => Array ( [type] => 1 ) [categories] => Array ( [type] => 2 [field] => id_category [object] => Category [association] => category_product ) [stock_availables] => Array ( [type] => 2 [field] => id_stock_available [object] => StockAvailable [association] => stock_availables ) [l] => Array ( [type] => 2 [field] => id_product [foreign_field] => id_product ) ) [classname] => Product ) [update_fields:protected] => [base_price] => 2.000000 [specificPrice] => ) 1

مشخصات

ساختپژوهشگران
ابعاد80x55x30 میلی متر
ولتاژ کاری7 الی 12 ولت
خروجیکانکتور نظامی
نرخ انتقالپیشفرض 9600
نوع رابطسریال RS485 , TTL
اندازه سیم/پایه20 سانت
تعداد سیم/پایه6 عدد

توضیحات

دستگاه پیشرفته AHRS پژوهشگران در نسخه صنعتی با خروجی سریال RS485 و TTL که زوایای کلیدی اویلر را شامل زوایای Pitch ، Roll و Yaw ارائه می دهد. زاویه حول محور قائم بر دستگاه یا همان Yaw از اهمیت ویژه ای در ربات های پیشرفته و سامانه های هدایت و ناوبری برخوردار است که این دستگاه با دقت 0.1 درجه آنرا ارائه می دهد. قابل ذکر است که دقت زوایای Roll و Pitch بیش از 0.01 درجه است.

از آنجا که این دستگاه از یک IMU با 6 درجه آزادی بهره می برد، هنگام روشن شدن زاویه 0 درجه را برای محور Z  یا Yaw در نظر گرفته و با چرخش CW به بازه 180+ درجه و با چرخش CCW به بازه 180- درجه میل می کند، این رفتار عیناً برای محور X یا همان Roll نیز صدق می کند، این در حالی است که رفتار محور Y یا همان Pitch بین 90± قابل دستیابی است.

این دستگاه علاوه بر زوایای اویلر ، اطلاعات کلیدی شتاب(Accelerometer) و سرعت زاویه ای (Gyroscope) را در هر سه محور X,Y,Z ارائه می دهد.

این دستگاه کاملاً صنعتی طراحی شده است لذا در مقابل ارتعاش و ضربه مقاومت است همچنین نسبت به نوسانات دما کاملاً ایمن است!

مقدمه ای بر تکنولوژی IMU

مخفف Inertial Measurement Unit که به واحد سنجش موقعیت ساکن یا سیستم سنجش موقعیت برپایه اینرسی ترجمه شده است، شامل سنسورهای الکترونیکی ای با ساختار تکنولوژی الکترومکانیکی در ابعاد بسیار کوچک میکرو متری (MEMS) هستند که سرعت خودرو ، جهت ، نیروهای گرانشی و ... را برای دستگاه های مختلف اندازه گیری و گزارش می کنند.

این تکنولوژی بر اساس تشخیص دقیق حرکات (زاویه) به وسیله شتاب سنج و جایرو بنا نهاده شده است.

البته در اکثر IMU های مرغوب قابلیت افزودن سنسور های جدید از قبیل سنسور فشار (برای تشخیص ارتفاع) ، سنسور تفاضلی فشار (برای تشخیص سرعت) و مگنومتر برای تشخیص دقیقتر حرکات و … وجود دارد اما وظیفه اصلی بر دوش شتاب سنج (برای تشخیص حرکت) و جایرو (برای تشخیص زاویه) است.

همانگونه که متوجه شدید ماژولی قوی تر و بهتر است که از سنسورهای بهتری استفاده کند (دیجتال باشد و توانای تشخیص سریعتری داشته باشد) هرچند به تازگی با برنامه نویسی (افزودن نرم افزار) تشخیص زاویه دقیقتر شده که همان تکنولوژی AHRS است …

مقدمه ای بر تکنولوژی AHRS

مخفف Attitude Heading Reference System به معنی سیستم مرجع ارائه دهنده شاخصهای Attitude و Heading می باشد که شامل
شتاب سنج ها ، جایروسکوپ ها و قطب نماهای MEMS یا solid-state در هر سه محور می باشد.

اصطلاح Attitude در علم هوافضا  نشان دهنده وضعیت هواپیما نسبت به افق است، در واقع خلبان از روی این شاخصه می تواند بفهمد که وضعیت بال ها و دماغه ی پرنده نسبت به افق چگونه است.

اصطلاح Heading در هوا فضا عبارت است از جهتی که دماغه هواپیما به آن اشاره می کند. در نگاه اول شباهت زیادی با زاویه Yaw دارد ولی در حقیقت Heading  نوعی قطب نماست که همواره شمال حقیقی را نشان می دهد.

تفاوت کلیدی بین IMU و یک AHRS ، اضافه شدن یک سیستم پردازش داخلی در AHRS است که شاخه های Attitude و Heading را ارائه می دهد، درحالی که یک IMU فقط اطلاعات سنسورها را ارائه می دهد تا نهایتاً در دستگاه دیگری محاسبات لازمه صورت گیرد.

سنسورهای AHRS در واقع برای این طراحی شده اند که جایگزین ابزارهای سنتی پرواز هواپیما موسوم به جایروسکوپ های مکانیکی عظیم جثه گردند و دقت و پایداری بهتری ارائه دهند.

به طور معمول یک AHRS دارای سنسورهای مختلفی است که توسط یک یا چند فیلتر ترکیب داده اطلاعات مورد نظر خود را بدست می آورد.

پس این دستگاه ها بر اساس همان سیستمهای IMU است با این تفاوت که امکان تشخیص زوایای دقیقتر، بهتر انجام می شود؛ البته این روش نو پا است و هنوز به صورت گسترده استفاده نشده است ولی تمامی سیستم ها به سمت استفاده از این تکنولوژی حرکت میکنند.

پژوهشگران مفتخر است یکی از این دستگاه ها را که به دانش فنی آن رسیده است برای استفاده در پروژه های فنی و مهندسی، رباتیک و ... در معرض فروش بگذارد.

فرمت داده های خروجی:

با توجه به اینکه خروجی این دستگاه در بستر پروتکل ارتباطی سریال ارائه می شود، هر بسته داده در یک خط ارسال خواهد شد، به طوری که اول هر خط * و انتهای آن مجموعه داده # و سپس Enter خواهد بود.

پس از * عباراتی که تعیین کننده جنس داده هستند نشان داده می شود مثلا A برای شتاب یا G برای سرعت و یا O برای زاویه و... سپس کارکتر : منتشر شده و پس از آن داده های محورهای Y ، X و Z به ترتیب با داشتن یک فاصله از هم منتشر خواهند شد. لذا با این روال استاندارد های زیر را خواهیم داشت:

 استاندارد داده های شتاب:

*A: X_ACCEL  Y_ACCEL  Z_ACCEL#

استاندارد داده های سرعت:

*G: X_GYRO  Y_GYRO  Z_GYRO#

استاندارد داده های زوایای اویلر:

*O: ROLL  PITCH  YAW#

برای مشاهده اطلاعات خروجی دستگاه کافی است از یک مبدل سریال به USB استفاده کنید و در نرم افزارهایی همچون HyperTerminal ، Hterm و ... داده های مربوطه را مطالعه فرمایید.

سیم بندی دستگاه:

  • سیم مشکی:   تغذیه منفی
  • سیم قرمز:        تغذیه مثبت
  • سیم نارنجی:     TX-TTL
  • سیم آبی:          RX-TTL
  • سیم زرد:            +D
  • سیم سبز:          - D

کاربرد دستگاه:

این دستگاه که شامل یک IMU بوده و با توجه به پردازش برروی داده های خام در واقع یک AHRS را ایجاد می کند به طور معمول در صنایع هوافضا بویژه UAV ها ، موشکها و سفینه های فضایی بکار می رود اما در مصارف بسیاری همچون گوشی های هوشمند، ربات ها ، کنسول های بازی ، اسباب بازی ها و .... نیز نقش پررنگی دارد.

در کل با پیشرفت تکنولوژی و صنعت، امروزه شاهد این هستیم که سیستم های ناوبری برپایه اینرسی و ادوات کنترل کننده درونی نظیر IMUها و AHRSهادر هر جایی که نیاز به کنترل موقعیت و جهت و... باشد نقش اساسی و کلیدی را ایفا می کنند.

  • صنایع دفاعی و موشکی
  • سیستم های هدایت و ناوبری کشتی
  • صنایع پزشکی
  • سیستم های هدایت و ناوبری رباتهای مین یاب، امدادگر، @Work و ...
  • شیب سنج یا تراز سنج دقیق
  • سرعت سنج

نرم افزار ارتباط مجازی با پورت سریال:

دانلود نرم افزار HTerm

لوازم جانبی

محصولات مشابه

خریداران محصول فوق، کالاهای زیر را نیز خریده اند

نظرات کاربران

سالار 1395-05-03

سوال

برای اندازه گیری سرعت یه هدف مثل سرعت اسب در حال حرکت ایا میتوان از این وسیله استفاده نمیود

    محصولات RoboticNGO

    سبد خرید 0 محصول محصول‌ها (خالی)    

    سبد خرید من

    هیچ محصولی وجود ندارد

    پسکرایه! ارسال
    0 تومان مجموع

    ثبت سفارش مشاهده

    محصولات با تخفیف ویژه

    محصولات پرفروش

    محصولات جدید

    مجوزهای الکترونیکی

    logo-samandehi